Galil 軸控卡 之 指令範例

  1. 實例一 梯型速度曲線位移
    X軸由速度等於0,在加速度100,000單位/秒2下,加速至定速20,000單位/秒2,然後再以減速100,000單位/秒2減速至0,總共位移10,000單位
    指 令 說 明 Galil 軸控卡指令範例
    PR10000 位移 (PR:Relative Position)
    SP20000 速度 (SP:Speed)
    DC100000 減速度 (DC:Deceleration)
    AC100000 加速度 (AC:Acceleration)
    BGX 開始運動 (BG:Begin)
  1. 實例二 多軸運動
    4軸獨立運動、分別設定位移、速度及加減速
    指 令 說 明
    PR500,1000,600,-400 X,Y,Z,W之位移
    SP10000,12000,20000,10000 X,Y,Z,W定速
    AC100000,10000,100000,100000 X,Y,Z,W加速度
    DC80000,40000,30000,50000 X,Y,Z,W減速度
    BGXZ 開始X,Z軸之運動
    BGYW 開始Y,W軸之運動
  1. 實例三 速度控制
    驅動X,Y軸馬達到達定速
    指 令 說 明
    JG10000,-20000 設定速度及方向(JG:jog)
    AC100000,40000 設定加速度
    DC50000,50000 設定減速度
    BGXY 開始運動
    幾分鐘後  
    JG-40000 新的X軸速度及方向
    TVX 查詢X軸速度(Tell Velocity)
    然後  
    JG,20000 新的Y軸速度及方向
    TVY 查詢Y軸速度及方向
    停止運動  
    ST 停止運動(STOP)
  1. 實例四 圓弧補間
    定義X,Y軸連續向量運動的啟始點位置為原點位置
    指 令 說 明 Galil軸控卡指令範例
    VMXY 定義XY運動平面
    VP - 4000,0 定義直線
    CR2000,270,-180 定義弧
    VP0,4000 定義直線
    CR2000,90,-180 定義弧
    VS1000 向量速度
    VA50000 向量加速度
    VD50000 向量減速度
    VE 結束定義
    BGS 開始執行