Whistle(口哨)-數位伺服驅動
不可思議地緊緻且迅捷的數位式伺服驅動為直流有刷和無刷的馬達、線性馬達和音圈。
Whistle僅有50公克重, 相當於一個火柴盒大小(2in³)。儘管它的尺寸是如此小, 它可提供500W的連續功率或1000W峰值功率。
Whistle的體積小，重量輕，使得它可與馬達一起組裝或安裝在馬達附近。這將顯著的減少了連接纜線的數量與相關的維護成本。
Whistle需要由外部12-95 VDC的獨立直流電源來供電。一個"聰明"的控制供應算法使得Whistle可僅使用電源供應而無須使用輔助電源。如果需要備援功能在power-outs期間來儲存控制參數時，可連接12-95 VDC的輔助電源，並在當有需要時提供最大的靈活性和可自由選擇的備援功能。Whistle加入一以CANopen網路、定位回路、速度回路、一個電流回路和非常大範圍反饋以及I/O選項器為特色的數位式運動控制器。
Whistle使用Elmo運動控制程式語言來達到充分地可編程的(使用32 KB記憶體來存放程式)。Whistle的使用者可使用Elmo的Composer設定工具來執行驅動設定、系統設定、系統微調、分析以及快速且容易地驅動編程。
Whistle多軸心面板
 
特色
運動控制模式
  • 電流/轉距:最高採樣率14KHz
  • 速度:最高採樣率7KHz
  • 位置:最高採樣率3.5KHz
 
先進定位運動控制模式
  • PTP, PT, PVT, ECAM/Follower, 脈衝與方向, 雙迴路
  • 快速事件輸入捕捉
  • 快速輸出比較
 
先進濾波與增益預定功能
  • 非工作態速度與電流增益預定
  •  速度與”1-2-4” PIP控制器定位
  • 自動化整流校正
  • 自動化相定序
 
完整可編程
  • 具有運動命令的第三代編程結構
  • 事件捕捉中斷
  • 事件觸發編程
 
反饋選項
  • 增量編碼器 - 可達每秒20M計數(每秒5M脈衝)
  • 數位Hall感測器 – 可達2KHz
  • 具有整流用數位Hall感測器的增量編碼器 - 可達每秒20M計數
  • 正弦/餘弦插值類比編碼器 - 可達250KHz
    ==    內部插值最大可達x4096
    ==自動校正:
    ==    ◆ 振幅錯配
    ==◆ 相位錯配
    ==◆ 信號偏移
    ==     模擬編碼器輸出, 緩衝, 差量
  • 解算器
    ==    可編程10~15bit解析
    ==最高每秒512解析
    ==編碼器輸出, 緩衝, 差量
  • 速度反饋的直流測速儀
  • 位置反饋的類比電位計
  • Elmo驅動提供所有反饋選項的供應電壓
 
自動化程序
  • 整流校正
  • 相定序
  • 電流迴路偏移調整
  • 電流迴路增益微調
  • 電流增益
  • 速度迴路偏移調整
  • 速度增益微調
  • 速度增益
  • 位置增益微調
 
規格

特點

單位

1/60

2.5/60

5/60

10/60

1/100

2.5/100

5/100

最小供應電壓

VDC

7.5

11

例行供應電壓

VDC

50

85

最大供應電壓

VDC

59

95

最大驅動輸出功率

W

50

120

240

480

75

180

400

額定功率效率

%

> 98~99%

輸出電流

%

> 95% of supply VDC at f=22KHz

輔助供應功率

VA

11~95 VDC (<2.5VA inc. 5V/200ma for encoder)

直流與梯形整流連續電流限制 (Ic)

A

1

2.5

5

10

1

2.5

5

正弦整流連續 RMS 電流限制 (Ic)

A

0.7

1.8

3.5

7

0.7

1.8

3.5

峰值電流限制

A

2 x Ic

PWM 切換頻率

gm (oz)

22 ±5% (on the motor)

切換方式

==

Advanced Unipolar PWM
先進單極 PWM

重量

gm (oz)

50 gm ( 1.8 oz )

尺寸

mm (in)

55 x 15 x 46.5 (2.2" x 0.6" x 1.8")

數位輸入 / 數位輸出 / 類比輸入

==

6 / 2 / 1

安裝方式

==

PCB Mount
可安裝在 PCB 板上

 

特點

單位

==

電流迴路頻寬

KHz

> 2.5

取樣率

Hz

> 16

速度迴路頻寬

Hz

> 350

取樣率

KHz

> 8

定位迴路頻寬

Hz

> 80

取樣率

KHz

> 4

最大熱降溫度

°C (°F)

86°C (+ 187°F )

環境操作溫度

°C (°F)

0° ~ 40°C (32° ~ 104°F )
models for extended environmental conditions are available
具有針對延伸的環境狀態的模組

儲藏溫度

°C (°F)

-20° ~ 85°C (-4° ~ + 185°F )

最大溼度

%

90% non-condensing

最大操作高度

m (ft)

"Unlimited" (above 10,000m - 30,000 ft )

無限制 ( 高於 10,000 米 - 30,000 呎 )

防護等級

==

IP20

 
標準與進階模組

特點

標準版

進階 版

CANopen interface (DS 301, DS 402)CANopen 介面 (DS 301, DS 402)

Yes

Yes

電流模式

Yes

Yes

速度模式 , 追隨者

Yes

Yes

位置輕撞 , 追隨者 , 點對點

Yes

Yes

脈衝與方向輸入

Yes

Yes

雙迴路 , 速度 , 位置

No

Yes

PT 位置對時間模式

Yes

Yes

PVT 位置及速度對時間

Yes

Yes

ECAM / Follower

No

Yes

使用者程式大小

2 KB

32 KB

 
輸入/輸出
  • 14 bit解析的類比輸入
  • 六個可編程數位輸入, 光學隔離, TTL等級
    ==停止/啟動運動
    ==軟體與模擬參照停止
    ==運動限制開關
    ==    輸入啟動
    ==取消運動
    ==一般用途
    ==歸位
  • 兩個可編程輸出, 光學隔離, 其中一個是快速輸出比較端
    ==制動器控制
    ==    放大器錯誤指標
    ==    一般用途
    ==    伺服啟動指標
  • 脈衝與方向輸入(單端)
  • 用於力矩與速度的PWM電流命令輸入
 
內建保護
  • 軟體失誤控制
  • 取消(強制停止與暫停)
  • 狀況回報
  • 預期保護
    ==馬達功率輸出間短路
    ==馬達功率輸出與功率輸入回覆間短路
    ==內部功率供應失敗
    ==過熱(可在非工作狀態下溫度測量)
    ==過壓/低壓
    ==速度反饋流失
    ==追隨錯誤
    ==電流限制
 
通訊介面
  • RS-232
  • CANopen DS 301, DSP 305, DSP 402
 
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評估面板
評估面板採用RJ-45及D-sub等標準的終端接頭。內附有文件說明如何安裝評估面板以及必須的纜線。
 
纜線